در این مقاله به بررسی اثرات اغتشاش خارجی بر سیستم حلقه بسته مساله کنترل ازدحام در یک شبکه با ساختار عمومی می پردازیم. بررسی اثرات اغتشاش از این جنبه حایز اهمیت است که بسیاری از جریان های داده در شبکه اینترنت به عنوان جریان های مدل نشده در نظر گرفته می شوند. برخلاف کارهای گذشته، در اینجا هر دو بخش فرستنده ها و لینک های شبکه دارای دینامیک فرض می شوند. هر فرستنده نرخ ارسال خود را به گونه ای محاسبه می کند که تابع هزینه خود را کمینه نماید. شبکه با استفاده از تقریب جریان سیال و انتخاب یک مدل غیر خطی برای دینامیک لینک مدل سازی می شود. در این تحقیق، ابتدا شرایط وجود نقطه تعادل را با در نظر گرفتن مجموعه محدودیت های حاکم بر مساله استخراج می نماییم. سپس پایداری ورودی - حالت برای سیستم حلقه بسته مساله کنترل ازدحام به ازای اغتشاش های موجود در ورودی و خروجی لینک های شبکه اثبات می کنیم. به علاوه نشان خواهیم داد در صورتی که ماتریس مسیریابی شبکه تغییرات کند باز هم نتایج به دست آمده برای سیستم حلقه بسته مساله کنترل ازدحام، برقرار خواهد بود. در انتها دستاوردهای تئوری مقاله را با استفاده از شبیه سازی دو شبکه چندلینک مورد ارزیابی قرار می دهیم.

در این مقاله، هدف طراحی رویتگر تعمیم یافته فازی-تطبیقی برای تخمین همزمان حالت ها و اغتشاش خارجی در سیستم های غیرخطی افاین تک ورودی-تک خروجی است. دراین رابطه، بهره های رویتگر به صورت متغیر با زمان درنظر گرفته شده و با استفاده از قانون تطبیق، تنظیم شده است. مدل سازی سیستم نیز توسط سیستم فازی تاکاگی-سوگنو انجام شده است که بر خلاف روش ممدانی، تحلیل دقیق تر و جامع تری را در اختیار قرارمی دهد. رویتگر فازی-تطبیقی پیشنهادی که تابعی از خطای تخمین است، به منظور کاهش محدودیت ها از جمله وابستگی به پهنای باند رویتگر و بهبود عملکرد سیستم نسبت به روش های کلاسیک، در حضور اغتشاش خارجی متغیر با زمان طراحی شده است. همچنین، ضمن تضمین پایداری روش پیشنهادی با استفاده از نظریه پایداری لیاپانوف، همگرایی خطای تخمین نیز مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. عملکرد روش پیشنهادی در کنترل آونگ وارون شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی در مقایسه با رویتگر فازی، نشان از عملکرد بسیار بهتر آن در پاسخ های گذرا و حالت ماندگار و همچنین دامنه سیگنال ورودی و مقاوم بودن روش پیشنهادی در حضور اغتشاش خارجی، نویز اندازه گیری، و تغییر ناگهانی پارامترهای سیستم دارد.

در این مقاله یک کلاس از سیستم های مکانیکی متصل خطی دارای اغتشاش با اتصالات خطی ناشناخته بین زیرسیستم ها در نظر گرفته شده که برای ردیابی ورودی مرجع، تکنیک کنترل مدلغزشی ترمینال انتگرال تطبیقی غیرمتمرکز (DAITSMC) پیشنهاد شده است. برای کنترل غیرمتمرکز، سیستم متصل به چند زیرسیستم تقسیم شده و با انتخاب سطح لغزش ترمینال انتگرالی برای هر زیرسیستم، علاوه بر افزایش سرعت ردیابی ورودی مرجع در زمان محدود، اثر اغتشاش حذف می شود. اثر اتصالات خطی ناشناخته بین زیرسیستم ها بصورت نامعینی در نظر گرفته شده و بدلیل مشخص نبودن کران آن ها، توسط روابط تطبیقی تخمین زده می شوند. با کاندید شدن یک تابع لیاپانوف و انتخاب مناسب پارامترهای طراحی، پایداری سیستم حلقه بسته تضمین می شود. روش پیشنهادی بر روی دو سیستم مکانیکی متصل اعمال گشته؛ مقایسه نتایج شبیه سازی با چند روش کنترلی، نشان داده که روش پیشنهادی DAITSMC برای سیستم های متصل در حضور اغتشاش کارامد است و خطای همگرایی سریع تر صفر می شود.

رویکرد رخداد-تحریک یک استراتژی زمان بندی برای کاهش تعداد به روزرسانی سیگنال کنترلی در زمان به منظور افزایش بهره-وری کلی سیستم از نظر انرژی و پهنای باند شبکه با حفظ پایداری و کارایی سیستم کنترلی است. در این مقاله، مساله طراحی کنترل کننده مبتنی بر رخداد برای سیستم های خطی غیر متغیر با زمان در حضور اغتشاش خارجی وارد شده در غیر کانال ورودی مورد بررسی قرار می گیرد. در طراحی کنترل کننده فرض بر آن است که تنها بخشی از متغیرهای حالت تحت عنوان خروجی¬های سیستم قابل اندازه گیری هستند. با بکارگیری رویتگر حالت لیونبرگر، مساله طراحی کنترل کننده مد لغزشی با استفاده از رویتگر برای برآورده سازی کارآیی H_∞ نیز پیشنهاد می گردد. کنترل کننده مد لغزشی با استفاده از روش لیاپانوف طراحی گردیده است به گونه ای که منحنی های حالت سیستم در یک زمان محدود بر روی ناحیه ای در حوالی سطح لغزشی واقع گردند و هیچ گاه آن را ترک ننمایند. همچنین، با استفاده از نامساوی های ماتریسی خطی، پارامترهای مجهول سطح لغزشی به همراه رویتگر حالت تعیین می شود به- نحوی که دینامیک مد لغزشی پایدار مجانبی به همراه کارآیی H_∞ گردد. در انتها، یک کران پایین برای زمان بین دو رخداد تعیین می گردد که از پدیده زنو در پیاده سازی کنترل کننده جلوگیری شود. سپس، با انجام دو مثال شبیه سازی، کارآیی کنترل کننده پیشنهاد شده مورد ارزیابی قرار می گیرد. نتایج بدست آمده حاکی از آن است که علاوه بر هدف پایدارسازی حلقه بسته، فرامین کنترلی ارسال شده از سمت کنترل کننده به طور چشم گیری کاهش می¬یابد.

امروزه سیستم شناور مغناطیسی به طور گسترده در صنایع مختلف استفاده می شود. این سیستم ذاتا ناپایدار و غیرخطی است که توسط معادلات غیرخطی مدل شده است. از طرفی دیگر، وجود تاخیر زمانی در این سیستم ها نیز باعث ناپایداری سیستم یا حتی آشوب در آن می شود که در کنترل آنها مشکلات اضافی به وجود می آورد. در نتیجه نیازمند طراحی یک کنترل مقاوم و بهینه است. در این مقاله کنترل کننده مقاوم هوشمند تطبیقی مبتنی بر پسگام مد لغزشی برای پایداری سازی و دنبال یابی مناسب سیستم شناور مغناطیسی مگلو در حضور تاخیر زمانی، عدم قطعیت و اغتشاش خارجی پیشنهاد شده است. با توجه به تغییرات نقطه کار از کنترل تطبیقی برای به روزرسانی اطلاعات لحظه ای سیستم و کنترل کننده هوشمند به منظور تخمین عدم قطعیت ها و اغتشاشات و غیرخطینگی های سیستم استفاده می شود. کنترل کننده مقاوم به منظور ایجاد پایداری مجانبی در سیستم مگلو استفاده می شود. از تیوری پایداری لیاپانوف به منظور تجزیه و تحلیل پایداری سیستم شناور مغناطیسی با کنترل کننده پیشنهادی استفاده می شود. در پایان به منظور نشان دادن کارآیی کنترل کننده پیشنهادشده از شبیه سازی عددی در نرم افزار متلب استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که دنبال یابی به خوبی انجام شده و کنترل کننده در مقابل نویز و اغتشاش بسیار خوب عمل می کند.

کنترل کننده های مدل ­محور نیازمند مدل ریاضی از سیستم هستند، درحالی که کنترل کننده های داده­ محور بر پایه ی اندازه گیری داده های ورودی-خروجی عمل می کنند. امروزه با توجه به پیچیده شدن سیستم های صنعتی و در نتیجه در دسترس نبودن مدل ریاضی دقیق سیستم ها، محققان سعی می کنند تا وابستگی کنترل ­کننده­ها به مدل ریاضی کاهش یابد. در این مقاله، کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی داده­ محور برای کلاسی از سیستم های غیرخطی چند­ورودی-چندخروجی نامعین ارائه می­گردد. با توجه به آن که یکی از چالش های اصلی کنترل­ کننده های مد لغزشی پدیده چترینگ است، برای رفع این مشکل از کنترل کننده ­ی مد لغزشی تطبیقی استفاده شده ­است. همچنین، برای رفع مشکل وابستگی به مدل، این کنترل­ کننده با کنترل ­کننده داده­ محور ترکیب می­شود. سپس، قوانین تطبیق جدید برای ضریب کلیدزنی و ماتریس شبه ژاکوبی محاسبه می شود. علاوه بر آن، اثبات پایداری حلقه بسته بر پایه نظریه لیاپانوف ارائه خواهدشد. به منظور نشان دادن عملکرد کنترل کننده، روش پیشنهادی به سیستم سه تانک اعمال می شود. کنترل ­کننده ارائه ­شده در مقایسه با روش های مشابه در مراجع دارای مزایایی مانند کاهش محافظه­ کاری و پیچیدگی در طراحی کنترل­ کننده و کاهش مراحل اثبات پایداری حلقه بسته است. نتایج شبیه سازی ­ها نشان می دهند که ردیابی سیگنال های مرجع توسط روش پیشنهادی بسیار بهتر شده و همچنین توانایی دفع اغتشاش به طور موثری بهبود­یافته ­است. به ­علاوه پدیده چترینگ نیز به طور قابل توجهی کاهش­ یافته است.

زمینه و هدف: مطالعات متعددی اختلالات وضعیت قایم در حالت های مختلف ایستادن و راه رفتن را در بیماران مبتلا به درد مزمن گردن گزارش کرده اند، اما شواهد کمی در خصوص رفتار آنان در شرایط دینامیک، مانند اغتشاش خارجی، وجود دارد. این تحقیق با هدف مقایسه زمان تاخیر پاسخ عضلات تراپزیوس فوقانی و استرنوکلیدوماستویید حین اغتشاش خلفی - قدامی بین افراد سالم و مبتلا به درد مزمن گردن انجام شد.روش بررسی: 32 نفر (16 فرد سالم و 16 بیمار مبتلا به درد مزمن گردن) از طریق نمونه گیری در دسترس برای این مطالعه شبه تجربی، از نوع مورد - شاهدی، انتخاب شدند. داده ها با استفاده از پرسشنامه و انجام آزمون جمع آوری شد. از نیروسنج، دستگاه الکترومیوگرافی سطحی و زمان سنج به ترتیب برای اندازه گیری قدرت عضلانی، زمان پاسخ عضلانی و زمان استفاده شد. اغتشاش با رها شدن وزنه معادل ده درصد وزن بدن به کمک آهنربای الکتریکی اعمال شد.یافته ها: اختلاف معنی داری بین زمان پاسخ عضلات تراپزیوس (p=0.032) و استرنوکلیدوماستویید (p=0.012) طی اغتشاش خلفی - قدامی بین دو گروه وجود داشت. تاخیر پاسخ عضلانی در افراد مبتلا به درد مزمن گردن بیشتر از افراد سالم بود.نتیجه گیری: درد می تواند سبب تاخیر در زمان پاسخ عضلانی، تغییر الگوی فعالیت عضلانی و احتمالا کاهش فعالیت عضلات عمقی شده و ممکن است خطر آسیب را در اغتشاشات خارجی بالا ببرد.

این مقاله یک ساختار کنترلی جدید با تلفیق مشاهده گر حالت توسعه یافته تقویت شده و کنترل خطی ساز مسیر برای مسئله ردیابی شتاب وسیله هوایی پیشنهاد می کند. به منظور بررسی پایداری سیستم متغیر با زمان خطی، بر اساس دینامیک خطای ردیابی محاسبه شده از بسط تیلور برای سیستم غیرخطی در امتداد مسیر موردنظر، یک قانون کنترلی مبتنی بر پس خورد خطی شده طراحی شده است. برای کاهش حساسیت عملکرد کنترل کننده به عدم قطعیت ها، مشاهده گر حالت توسعه یافته تقویت شده برای تخمین بردار خطای ردیابی و همچنین عدم قطعیت های سیستم شامل اغتشاش های خارجی و داخلی به صورت یکپارچه ایجاد شده است. در ادامه پایداری سیستم حلقه بسته پیشنهادی در حضور اغتشاش های خارجی و داخلی از طریق توابع لیاپانوف اثبات شده است. در انتها جهت بررسی اثربخشی روش کنترل کننده پیشنهادی، شبیه سازی عددی و خلبان خودکار شتاب برای وسیله هوایی طراحی و کارایی روش پیشنهادی نسبت به سایر روش های کنترلی نشان داده شده است. نتایج شبیه سازی با روش پیشنهادی در مقابل اغتشاش های داخلی مانند عدم قطعیت در پارامتر های ساختاری، ضرایب آیرودینامیکی و همچنین عدم قطعیت های خارجی مانند تندباد نسبت به روش کنترلی مشاهده گر حالت توسعه یافته تقویت شده مبتنی بر فیدبک حالت و کنترل خطی ساز مسیر کلاسیک مقاوم تر است.

در این مقاله، به کنترل زمان محدود سیستم های چندعاملی مرتبه 2 متشکل از یک رهبر و تعدادی پیرو تحت اغتشاش خارجی پرداخته می شود. شبکه ارتباطی عامل ها غیر جهت دار و فاصله بین آن ها ثابت در نظر گرفته می شود. هدف، طراحی یک کنترلر مود لغزشی تطبیقی مقاوم است که با تخمین زدن کران های بالا و پایین اغتشاش نه تنها پایداری زمان محدود سیستم را تضمین می کند، بلکه عدم افزایش دامنه خطای تعقیب بین عامل ها را نیز به همراه خواهد داشت. به این منظور، یک سطح لغزش جدید تعریف می گردد که با صفر شدن آن تحت کنترلر مدنظر، هر دو هدف فوق برآورده می شوند. از قضیه دوم لیاپانوف به منظور اثبات پایداری سیستم استفاده می شود و یک تابع لیاپانوف شعاعی نامحدود برحسب سطح لغزش جدید و خطاهای تخمین ارائه می گردد. بر اساس ساختار ارتباطی عامل ها، قوانین کنترلی و تطبیقی لازم برای منفی شدن مشتق تابع لیاپانوف به دست خواهند آمد. نتایج حاصله در قالب یک قضیه به همراه اثبات ارائه می شوند. به منظور اعتبارسنجی این روش، دو سناریو با حرکات متفاوت رهبر موردبررسی قرار می گیرند. نشان داده می شود که سیستم مزبور تحت روش کنترلی ارائه شده پایدار زمان محدود است و خطای تعقیب بین عامل ها به صفر می رسد.